Итак, локальная карта проходимости — это то, что видит робот в данный момент времени.
Это та информация, которая приходит с «глаз» робота и впоследствии обрабатывается и выводится в удобном нам виде.
Если робот стоит на месте, то его локальная карта при неизменных условиях окружающей среды остается постоянной.
Если робот движется, то в каждый момент времени его окружающая обстановка разная, соответственно, локальная карта тоже меняется.
Локальная карта обычно имеет постоянные размеры. Размер высчитывается исходя из максимальной длины лучей, испускаемых дальномером. В моем случае эта длина составляет 6 метров.
Чтобы упростить себе задачу, карту решено было сделать квадратной.Также было решено, что условно дальномер будет находиться ровно по центру карты (это место будет точкой, где x = y = 0). Центр был выбран таким образом, потому что да...